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8分钟前 堆取料机位置检测控制价格合理「宝瑾测控」[宝瑾测控81c15d5]内容：

数据传输设备

U50电台通讯模块是为GNSS定位数据传输专门设计的数据链的关键一环，其允许的传输速率和灵活的透明或打包协议适合大部分的应用场合。

U50电台通讯模块严格按照工业级产品工艺设计制造，采用专门、完整的二次变频RF电路设计及先进的频率合成技术，可靠性高，高灵敏度，抗干扰能力强，误码率低；工作在UHF数据传输专门频段、工作频带宽、同频干扰小；2)天线单元增益高，方向图波束宽，确保低仰角信号的接收效果，在一些遮挡较严重的场合仍能正常收星。采用温度补偿电路，频率稳定度达到±1.5PPM，工作环境温度-40℃～+85℃；低功耗，超小型体积，电磁兼容性，可嵌入安装于各种仪器设备中而不会相互干扰。

堆取料作业过程中，在一个堆场中经常需要使用多个堆取料机进行作业。 避免空间碰撞事故。在一个堆场中可能有多个堆取料机，沿着行走轨道进行行走作业，在行走过程中，多个堆取料机的大臂之间有可能会发生碰撞。

目前国内没有有效来提前预知堆取料机之间是否将要发生碰撞，堆取料机空间防碰撞是堆取料作业过程中的难题。具体来说，现有的防碰撞方法中需要结合堆取料机的行走数据，而现有的方法获取的堆取料机的行走数据经常不准，由于堆取料机的行走距离很长，都在1500m以上，而用于获取堆取料机的行走数据的行走编码器都安装在行走轮上，堆取料机的行走轨道与堆取料机的行走轮之间的摩擦力不均，一旦堆取料机的行走轮出现打滑现象，行走数据就会出现不准确的情况，长时间累积会造成误差越来越大，即使通过行走点校正对编码器进行修正，但不准确因素仍无法克服。在每台堆取料机上安装两台流动站，流动站机天线分别安放在大机回转中心和悬臂中部或者头部中心点处。

1为1号流动站，2为2号流动站。两个流动站实时检测空间的三维坐标信息， 并通过以太网传输给中控室的plc主机，这样根据“两点确定一条直线”原理，中控plc就可以实时的知道堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所在轴线的位置了。通过使用流动站和基准站来检测的大臂位置信息可以到厘米级，并且不受堆取料机自身行走轮打滑和其他编码器累积误差的影响，因此比现有的防碰撞方法更加准确。第2章功能特点采用GNSS露天移动设备实时姿态测量系统进行堆取料机相关数据采集，将计算的准确结果传给PLC，不但解决了定位行走打滑的问题，而且不需要使用其它位移传感器数据，降低了误差。克服了现有技术中由于大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的，而造成的误差累积问题。

堆取料作业过程中，在一个堆场中经常需要使用多个堆取料机进行作业。 避免空间碰撞事故。在一个堆场中可能有多个堆取料机，沿着行走轨道进行行走作业，在行走过程中，多个堆取料机的大臂之间有可能会发生碰撞。在测速方面，系统根据测距所得数据，由卡尔曼Kalman滤波的回归方程计算出模块之间的径向速度。目前国内没有有效来提前预知堆取料机之间是否将要发生碰撞，堆取料机空间防碰撞是堆取料作业过程中的难题。堆取料机的行走轨道与堆取料机的行走轮之间的摩擦力不均。